什么是云台的重复精度？在系统集成中高精度云台如何选型？

1、载重云台重复精度的定义

云台的重复精度(Repeatability Accuracy)指的是:云台多次从不同方向接近同一指定位置时，实际停止位置与目标位置之间的最大角度偏差。例如:云台先顺时针转到预置位A，记录停止时的角度;再逆时针转到预置位A，记录停止时的角度;这两次位置的角度差就是重复误差。通常测量多次(如10次)，取最大偏差值作为重复精度。单位:通常用角分()或角秒(")表示，有时也用毫度(mdeg)。

换算:   1°=60'=3600”；    1°=1000mdeg (毫度)

2、哪一些因素决定载重云台的重复精度

   以下几个因素影响和决定载重云台的重复精度

A、齿轮传动间隙

蜗轮蜗杆、行星齿轮等存在微小的齿隙，电机反向运动时，需要先走过这个空程才能带动负载。这是影响重复精度的最主要因素。载重云台通常采用消隙齿轮或双导程蜗杆来减小背隙。

B、云台结构的刚度

云台支架、轴系在负载下会产生弹性变形，方向不同时变形量不同，导致位置偏差。在重载状态时更明显。

C、电机驱动与编码器分辨率

电机驱动本身的步距角或编码器分辨率决定了理论上可控制的最小角度。

D、云台操控算法

云台系统的增益调整、制动方式(急停还是缓停)会影响过冲和稳定位置，需要结合云台操控算法进行优化。

E、外部因素

使用现场环境的风阻、振动、温度变化等。

3、常见的高精度云台方案都有哪些？

A、闭环步进电机+蜗轮蜗杆+软件优化操控算法

B、闭环步进电机+蜗轮蜗杆+编码器+操控算法

C、闭环伺服电机+蜗轮蜗杆+软件优化操控算法

D、闭环伺服电机+蜗轮蜗杆+编码器+操控算法

E、闭环伺服电机+谐波传动+编码器+操控算法

F、闭环伺服电机+谐波传动+编码器+陀螺仪+操控算法

G、闭环直驱电机+蜗轮蜗杆+编码器+操控算法

等。

4、如何选择高精度云台？

参考以上高精度云台相关联的基础知识，结合“系统集成中如何选择重载云台？必须关注的10个主要要素”，再根据自己的集成目标进行选型。

5、aiptz高精度云台产品列表

█ 集成编码器高精度云台方案

█ 闭环步进电机高精度云台方案