PelcoD协议下云台位置回传指令说明-计算云台水平角度按如下步骤进行

A、先将PMSB、PLSB 十六进制数转换为十进制数；

B、计算 Pdata=PMSB*256+PLSB；

C、计算实际角度 Pangle = Pdata÷100。

计算出的Pangle即为云台实际当前水平位置绝对角度值。

e.g.1

给云台发送指令FF 01 00 51 00 00 52后，云台发送指令FF 01 00 59 00 64 BE

A、PMSB = 0x00   PLSB = 0x64 转换为十进制数 PMSB = 0   PLSB = 100；

B、Pdata = PMSB *256 + PLSB = 0*256+100 = 100；

C、Pangle = Pdata÷100 = 1 ；

即云台实际当前水平绝对位置为1°。

e.g.2

给云台发送指令FF 01 00 51 00 00 52后，云台发送指令FF 01 00 59 75 30 FF

A、PMSB = 0x75   PLSB = 0x30转换为十进制数 PMSB = 117   PLSB = 48；

B、Pdata = PMSB *256 + PLSB = 117*256+48 = 30000；

C、Pangle = Pdata÷100 = 300 ；

即云台实际当前水平绝对位置为300°。