PelcoD协议下云台位置回传指令说明-计算云台垂直角度按如下步骤进行

A、先将TMSB、TLSB 十六进制数转换为十进制数；

B、计算 Tdata1=TMSB*256+TLSB；

C、判断Tdata2与18000的大小。

   若Tdata1比18000大，Tdata2 = 36000-Tdata1，

   若Tdata1比18000小，Tdata2 = -Tdata1；

D、计算实际角度 Tangle = Tdata÷100。

计算出的Tangle即为云台实际当前垂直位置绝对角度值。

e.g.1

给云台发送指令FF 01 00 53 00 00 54后，云台发送指令FF 01 00 5B 8A 63 49

A、TMSB = 0x8A   TLSB = 0x63 转换为十进制数 TMSB = 138   TLSB = 99；

B、Tdata1 = TMSB *256 + TLSB = 138*256+99 = 35427；

C、因为Tdata1>18000，因此Tdata2 = 36000-Tdata1 = 36000-35427 = 573；

D、Tangle = Tdata2÷100 = 5.73°。

即云台实际当前垂直绝对位置为5.73°。

e.g.2

给云台发送指令FF 01 00 53 00 00 54后，云台发送指令FF 01 00 5B 00 64 C0

1、TMSB = 0x00   TLSB = 0x64 转换为十进制数 TMSB = 0   TLSB = 100；

2、Tdata1 = TMSB *256 + TLSB = 0*256+100 = 100

3、因为Tdata1<18000，因此Tdata2 = -Tdata1 = -100；

3、Tangle = Tdata2÷100 = -1.00°。

即云台实际当前垂直绝对位置为-1.00°。