电动云台-载重云台-监控云台PelcoD协议角度控制特殊扩展指令说明

发表时间:2023-10-26 08:36

标准PelcoD协议绝对角度控制指令,其格式为

水平FF ADD 00 4B DATA1 DATA2 SUM,作用是以一默认速度达到水平某绝对位置。

垂直FF ADD 00 4D DATA1 DATA2 SUM,作用是以一默认速度达到垂直某绝对位置。

角度计算方式参考如

A、水平绝对角度控制

指令格式:FF ADD 00 4B DATA1 DATA2 SUM 其中(DATA1<<8) + DATA2=角度*100

例如,云台当前地址为1,水平角度为100°,要求旋转到角度为10°的位置。

则发送指令FF 01 00 4B 03 E8 37 ,其中角度为10°计算为

10*100=1000=(0x03<<8)+0xE8[0x03为DATA1,0xE8为DATA2]。

B、垂直绝对角度控制

指令格式:FF ADD 00 4D DATA1 DATA2 SUM

其中若角度为负,(DATA1<<8) + DATA2=角度*100;

若角度为正,(DATA1<<8) + DATA2=36000-角度*100。

例如,云台当前地址为1,垂直角度为10°,要求转动到角度-10°的位置。

则发送指令FF 01 00 4D 03 E8 39,其中因为角度为负,

角度为-10°计算为10*100=1000=(0x03<<8)+0xE8[0x03为DATA1,0xE8为DATA2]。


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