电动云台-载重云台-监控云台PelcoD协议角度控制特殊扩展指令说明

标准PelcoD协议绝对角度控制指令，其格式为

水平FF ADD 00 4B DATA1 DATA2 SUM，作用是以一默认速度达到水平某绝对位置。

垂直FF ADD 00 4D DATA1 DATA2 SUM，作用是以一默认速度达到垂直某绝对位置。

角度计算方式参考如下

A、水平绝对角度控制

指令格式：FF ADD 00 4B DATA1 DATA2 SUM 其中(DATA1<<8) + DATA2=角度*100

例如，云台当前地址为1，水平角度为100°，要求旋转到角度为10°的位置。

则发送指令FF 01 00 4B 03 E8 37 ，其中角度为10°计算为

10*100=1000=(0x03<<8)+0xE8[0x03为DATA1，0xE8为DATA2]。

B、垂直绝对角度控制

指令格式：FF ADD 00 4D DATA1 DATA2 SUM

其中若角度为负，(DATA1<<8) + DATA2=角度*100；

若角度为正，(DATA1<<8) + DATA2=36000-角度*100。

例如，云台当前地址为1，垂直角度为10°，要求转动到角度-10°的位置。

则发送指令FF 01 00 4D 03 E8 39，其中因为角度为负，

角度为-10°计算为10*100=1000=(0x03<<8)+0xE8[0x03为DATA1，0xE8为DATA2]。